[发明专利]地图构建方法及装置、定位方法及装置在审
| 申请号： | 201911056898.3 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110866953A | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | 孙莹莹;金珂;尚太章 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/50;G06T7/246;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 刘抗美 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开涉及地图构建及定位技术领域，具体涉及一种地图构建方法、一种地图构建装置、一种定位方法、一种定位装置、一种计算机可读介质以及一种无线通信终端。地图构建方法包括：采集当前环境的环境图像；获取所述环境图像的图像特征信息，根据图像特征信息对连续的所述环境图像进行特征点匹配以筛选关键帧图像；其中，图像特征信息包括特征点信息和对应的描述子信息；获取所述关键帧图像中匹配的特征点对应的深度信息，以构建所述关键帧图像的三维特征信息；基于所述关键帧图像构建所述当前环境的地图数据；其中，地图数据包括所述关键帧图像对应的图像特征信息和三维特征信息。本公开提供的方法定位高精度、鲁棒性强，适用于多种复杂场景。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 构建 方法 装置 定位 | ||
【主权项】：
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