[发明专利]基于低空空域限制条件的无人机飞行网络建模方法在审
| 申请号： | 201911057825.6 | 申请日： | 2019-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN110782708A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 周龙;汤淼 | 申请（专利权）人： | 南京智慧航空研究院有限公司 |
| 主分类号： | G08G5/00 | 分类号： | G08G5/00;G08G5/04;G06F30/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210001 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于低空空域规划及管理领域，具体公开了一种基于低空空域限制条件的无人机飞行网络建模方法，用以对低空空域的限制因素进行建模描述，构建无人机的飞行栅格网络，为无人机飞行路径规划技术、无人机冲突预警告警及冲突规避技术提供技术支持。该方法首先构建地形环境栅格网络，基于数字高程模型对地形环境限制进行栅格化，并建立栅格网中任意点的高程求解方法；其次构建空域限制环境栅格网络，并建立航迹点与限制空域、航段与限制空域、限制空域与限制空域之间的拓扑关系，从而基于低空空域限制条件，实现无人机飞行网络建模。 | ||
| 搜索关键词： | 低空空域 空域 无人机飞行 栅格网络 构建 地形环境 网络建模 限制条件 数字高程模型 告警 管理领域 技术支持 路径规划 拓扑关系 限制因素 任意点 栅格化 栅格网 求解 航段 航迹 建模 高程 冲突 预警 飞行 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于低空空域限制条件的无人机飞行网络建模方法，其特征在于，低空空域限制条件包括地形环境限制，限制区、危险区、禁飞区、净空区等空域环境限制。所述的基于低空空域限制条件的无人机飞行网络建模方法，包括以下步骤：/n步骤一、提取地形环境特征要素，基于数字高程模型对地形环境进行栅格化，即将空间区域划分成相同的正方形栅格单元；/n步骤二、将栅格顶点坐标经纬高转化为三维空间坐标，即从大地坐标系转化为世界坐标系；/n步骤三、基于数字高程模型将其高程数值匹配为栅格顶点的高程值，利用高程内插法计算栅格网内任意点的高程值；/n步骤四、提取限制空域环境特征要素，建立空限制域信息数据库；/n步骤五、构建限制空域的四维空间要素结构，并将限制空域进行栅格化；/n步骤六、构建航迹点与限制空域之间的拓扑网络结构关系；/n步骤七、构建航段与限制空域之间的拓扑网络结构关系；/n步骤八、构建限制空域与限制空域之间的拓扑网络结构关系。/n
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