[发明专利]无人机集群三维曲线路径跟踪方法及装置有效
| 申请号： | 201911058139.0 | 申请日： | 2019-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN110879611B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 赵彦杰;梁月乾 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司电子科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 工业和信息化部电子专利中心 11010 | 代理人： | 秦莹 |
| 地址： | 100041 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机集群三维曲线路径跟踪方法及装置，所述方法包括：对每个无人机需要跟踪的三维空间中的一条一般曲线路径，根据所述一般曲线路径的隐函数方程组，确定所述一般曲线路径的可全局收敛到曲线路径上的组合向量场；根据所述组合向量场确定期望飞行航迹角及其变化率，并根据所述期望飞行航迹角及其变化率为无人机三维曲线路径跟踪设计带有反馈项和前馈项的饱和飞行航迹角变化率控制器，以满足无人机的转向率和爬升率约束；用对地转向角与对地转向率代替原始的转向角和转向率，进行无人机集群三维曲线路径跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 集群 三维 曲线 路径 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
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