[发明专利]一种可穿戴式柔性触觉力传感器有效
| 申请号： | 201911059729.5 | 申请日： | 2019-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN110763378B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 汪延成;鲁映彤;梅德庆;朱凌锋;邵金毅 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01L1/20 | 分类号： | G01L1/20 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可穿戴式柔性触觉力传感器。包括具有凸起结构的封装层、中间层及具有微流道结构的基底层，各层通过PDMS加热固化依次进行粘合密封；封装层顶面有球状凸起结构，封装层设有用于将传感器紧密绑定在人手指表面的卡扣结构；基底层顶面中部有波浪形微流道结构，基底层顶面一端有仿指纹形微流道结构，基底层顶面另一端有四个储液槽；中间层底面有仿指纹形微凸起结构，液态金属注入微流道结构形成传感器敏感元件，与外部导线相连测量电阻的变化。本发明可以通过测量液态金属的电阻变化，从而测量手指施加在物体上的接触力以及检测手指弯曲程度，传感器具有较好的柔性和稳定性，可应用在软体机器人、智能假肢等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穿戴 柔性 触觉 传感器 | ||
【主权项】：
1.一种可穿戴式柔性触觉力传感器，其特征在于：包括从上到下依次层叠布置的具有球状凸起结构(2)的封装层(1)、中间层(3)和具有微流道结构的基底层(4)，封装层(1)、中间层(3)和基底层(4)通过PDMS加热固化依次进行粘合密封；封装层(1)顶面一侧设有球状凸起结构(2)，封装层(1)的两侧设有用于将传感器紧密绑定在人手指表面的卡扣结构(7)；基底层(4)顶面的中部开设有波浪形微流道结构(6)，波浪形微流道结构(6)为沿S形布置的一条波浪形微流道；球状凸起结构(2)正下方的基底层(4)顶面一端开设有仿指纹形微流道结构(5)，仿指纹形微流道结构为一条直线形微流道；基底层(4)顶面另一端开设有四个凹槽作为储液槽，波浪形微流道结构(6)的两端向四个凹槽中位于中间的两个凹槽延伸并连通，仿指纹形微流道结构(5)的两端向四个凹槽中位于两侧的两个凹槽延伸并连通；球状凸起结构(2)正下方的中间层(3)底面设有和仿指纹形微流道结构(5)配合安装的仿指纹形微凸起结构，仿指纹形微凸起结构和仿指纹形微流道结构(5)的形状、布置和尺寸相吻合，使得仿指纹形微凸起结构嵌入仿指纹形微流道结构(5)中并占据仿指纹形微流道结构(5)的部分深度；仿指纹形微流道结构(5)、波浪形微流道结构(6)和凹槽中充满有液态金属，通过液态金属引出电信号进行柔性触觉力检测，传感器通过仿指纹形微流道结构(5)所在部位测量手指表面受下压的压力数据，传感器通过波浪形微流道结构(6)所在部位测量手指表面弯曲数据。/n
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