[发明专利]一种基于碰撞情况分析的自动泊车起始区域确定方法有效
| 申请号： | 201911060286.1 | 申请日： | 2019-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN110775053B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 秦兆博;陈鑫;边有钢;胡满江;徐彪;秦晓辉;谢国涛;王晓伟;陈亮;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W30/08 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉;赵立军 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于碰撞情况分析的自动泊车起始区域确定方法。所述基于碰撞情况分析的自动泊车起始区域确定方法通过车辆自身尺寸、车辆自身运动学约束条件、目标空置车位和车位周边环境，基于碰撞情况分析确定平行泊车与垂直泊车的起始区域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 碰撞 情况 分析 自动 泊车 起始 区域 确定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于碰撞情况分析的自动泊车起始区域确定方法，其特征在于，通过车辆自身尺寸、车辆自身动力学约束条件、目标空置车位和车位周边环境，基于碰撞情况分析确定平行泊车方法与垂直泊车方法的起始区域，/n自动泊车方法包括平行泊车方法和垂直泊车方法，其中，平行泊车方法包括：圆弧切圆弧自动平行泊车路径规划方法、圆弧切直线自动平行泊车路径规划方法、单向多次自动平行泊车路径规划方法、双向多次自动平行泊车路径规划方法；垂直泊车方法包括C型自动垂直泊车路径规划方法和人型自动垂直泊车路径规划方法，/n基于碰撞情况分析的自动泊车起始区域确定方法包括如下步骤：/n步骤S1，根据车位环境，建立自动泊车过程的坐标系，确定泊车目标点；/n步骤S2，分析泊车过程中可能发生的碰撞情况，确定各种避障约束条件；/n步骤S3，根据避障约束条件确定泊车过程中路径参数的取值范围，再以泊车目标点为起始点进行逆过程分析，以路径参数为变量，求出起始点坐标的表达式，然后通过路径参数的取值范围，确定泊车起始点坐标的取值范围，获得泊车起始区域。/n
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