[发明专利]智能驾驶汽车对路面坑洼拥包预警方法、系统及智能驾驶汽车在审
| 申请号： | 201911062854.1 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110749457A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 刘紫扬;熊周兵;肖乔木;陈卓 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01M17/007 | 分类号： | G01M17/007;G01S17/931;G01S19/42 |
| 代理公司： | 50123 重庆华科专利事务所 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能驾驶汽车对路面坑洼拥包预警方法、系统及智能驾驶汽车，包括：步骤1、利用车载激光雷达对车辆前方路况进行实时扫描，以获取路面的点云数据集；利用车辆差分GPS实现车道级定位，利用轮编码器和方向盘转角传感器分别读取轮脉冲信号和偏航角速度信号，并推算出车辆航迹；步骤2、计算出坑洼或拥包的几何中心位置及最大半径；结合车辆位置来预测车辆车轮是否会压过坑洼或拥包，并将坑洼或拥包的几何中心位置转换为全局坐标位置并发送至道路养护系统；步骤3、判断车辆是否处于人类驾驶员接管条件下，如果是，系统发出预警提示，以提示前方有坑洼或拥包；如果车辆处于ACC或IACC辅助驾驶条件下，车辆则进行路径规划，以实现避障功能。 | ||
| 搜索关键词： | 几何中心位置 智能驾驶 方向盘转角传感器 读取 角速度信号 车辆车轮 车辆前方 车辆位置 道路养护 点云数据 辅助驾驶 激光雷达 接管条件 路径规划 路面坑洼 脉冲信号 全局坐标 实时扫描 预警提示 差分GPS 编码器 航迹 避障 偏航 路况 汽车 推算 车道 提示 预警 发送 转换 预测 | ||
【主权项】：
1.一种智能驾驶汽车对路面坑洼拥包预警方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、利用车载激光雷达对车辆前方路况进行实时扫描，以获取路面的点云数据集；利用车辆差分GPS实现车道级定位，利用轮编码器和方向盘转角传感器分别读取轮脉冲信号和偏航角速度信号，并推算出车辆航迹；/n步骤2、基于点云数据集重建坑洼或拥包模型，计算出坑洼或拥包的几何中心位置及最大半径；结合车辆位置来预测车辆车轮是否会压过坑洼或拥包，并将坑洼或拥包的几何中心位置转换为全局坐标位置并发送至道路养护系统；/n步骤3、判断车辆是否处于人类驾驶员接管条件下，如果是，系统发出预警提示，以提示前方有坑洼或拥包；如果车辆处于ACC或IACC辅助驾驶条件下，车辆则进行路径规划，以实现避障功能。/n
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