[发明专利]一种用于水下装置定点悬停的方法和装置在审
| 申请号： | 201911063043.3 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110827323A | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 熊明磊;王文斌 | 申请（专利权）人： | 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/269;B63C11/52 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 张力波 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于水下装置定点悬停的方法和装置，涉及水下移动平台定点悬停领域。该方法包括：采集水下装置的环境图像；根据预设规则在环境图像中选取多个典型像素块，在参考帧中根据预设匹配算法对多个典型像素块进行匹配运算，获得匹配结果；根据匹配结果计算出多个典型像素块的光流矢量；根据多个典型像素块的光流矢量，得到摄像头光流矢量矩阵；根据光流矢量矩阵解出摄像头的运动矢量参数，根据摄像头的运动矢量参数计算水下装置的运动参数；预设控制器根据水下装置的运动参数对水下装置进行运动偏差修正，通过本申请的方法，水下装置能够实时修正水下装置的运动偏差，实现精准的定点悬停。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 水下 装置 定点 悬停 方法 | ||
【主权项】：
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