[发明专利]基于视觉的机器人自动标定方法、设备和存储介质有效
| 申请号： | 201911063468.4 | 申请日： | 2019-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN110640745B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 谢小辉;张秀安 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 苏张林 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于视觉的机器人自动标定方法、设备和存储介质，机器人末端固定MARK点，MARK点的姿态用相机观测；标定方法包括步骤：(1)机器人移动九个步长，获得3*3九个点位，对应每个点位均记录机器人末端在机器人坐标系中的位置坐标，以及MARK点在相机坐标系中的像素坐标，根据九点标定法处理所记录的九个点位的位置坐标和像素坐标，获得机器人坐标系和相机坐标系之间的映射矩阵X |
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| 搜索关键词： | 基于 视觉 机器人 自动 标定 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的机器人自动标定方法，其特征在于：机器人末端固定MARK点，所述MARK点的姿态用相机观测；标定方法包括以下步骤：/n(1)第一阶段标定：机器人自动按照一定顺序移动九个步长，获得3*3九个点位，对应每个点位均记录机器人末端在机器人坐标系中的位置坐标，以及MARK点在相机坐标系中的像素坐标，根据九点标定法处理所记录的九个点位的位置坐标和像素坐标，获得机器人坐标系和相机坐标系之间的映射矩阵X
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