[发明专利]一种水翼艇纵向运动控制方法有效
| 申请号： | 201911063682.X | 申请日： | 2019-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN110837254B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 李冰;杨洋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水翼艇纵向运动控制方法。首先,根据水翼艇纵向运动特性,为水翼艇建立状态方程。然后,设计鲁棒控制器,并利用鲁棒预估控制算法让预估时延值趋近真实时延值,预估水翼艇状态模型趋近真实水翼艇运动状态,所以,当预估水翼艇运动状态跟随给定参考状态时,水翼艇的真实状态在有传感网络通信时延的情况下还能跟随给定的参考状态,从而让水翼艇运动状态稳定。本发明采用了预估控制算法对通信时延的预估方法进行了研究，提高了系统的实时性，使系统能快速地控制水翼艇的姿态，提高了效率。并且本发明采用了鲁棒控制，考虑了海浪对水翼艇的干扰，使系统的稳定性得到了极大的提高，很大程度上方便了系统姿态的调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水翼艇 纵向 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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