[发明专利]一种复杂环境定位装置

摘要

本发明涉及定位装置，更具体的说是一种复杂环境定位装置，包括行进机构Ⅰ、连接支架、升降机构、驱动机构Ⅰ、安装支架、连杆Ⅰ、拨叉Ⅰ、驱动机构Ⅱ、行进机构Ⅱ、定距支架、定距机构、连杆Ⅱ、拨叉Ⅱ、连杆Ⅲ、拨叉Ⅲ和高度机构，可以通过升降机构推动安装支架进行升降，完成X轴和Y轴运动的切换，对平面运动存在障碍物的路径进行避让，当两个行进机构Ⅰ与地面接触时，驱动机构Ⅰ驱动行进机构Ⅰ带动装置进行Y轴方向的运动，位于前端的定距机构工作记录其走过的距离，两个行进机构Ⅱ与地面接触时，驱动机构Ⅱ驱动行进机构Ⅱ带动装置进行X轴方向的运动，位于后端的定距机构工作记录其走过的距离。

主权项

1.一种复杂环境定位装置，包括行进机构Ⅰ(1)、连接支架(2)、升降机构(3)、驱动机构Ⅰ(4)、安装支架(5)、连杆Ⅰ(6)、拨叉Ⅰ(7)、驱动机构Ⅱ(8)、行进机构Ⅱ(9)、定距支架(10)、定距机构(11)、连杆Ⅱ(12)、拨叉Ⅱ(13)、连杆Ⅲ(14)、拨叉Ⅲ(15)和高度机构(16)，其特征在于：所述连接支架(2)的左右两侧均固定连接有行进机构Ⅰ(1)，连接支架(2)的中部固定连接有升降机构(3)，连接支架(2)上固定连接有驱动机构Ⅰ(4)，驱动机构Ⅰ(4)和两个行进机构Ⅰ(1)传动连接，驱动机构Ⅰ(4)上转动连接有两个拨叉Ⅰ(7)，两个拨叉Ⅰ(7)的上端均铰接有连杆Ⅰ(6)，升降机构(3)的伸缩端固定连接有安装支架(5)，两个连杆Ⅰ(6)的上端均铰接在安装支架(5)上，安装支架(5)滑动连接在连接支架(2)上，安装支架(5)上固定连接有驱动机构Ⅱ(8)，安装支架(5)的前后两侧均固定连接有行进机构Ⅱ(9)，两个行进机构Ⅱ(9)均和驱动机构Ⅱ(8)传动连接，连接支架(2)上固定连接有两个定距支架(10)，两个定距支架(10)上均设置有定距机构(11)，驱动机构Ⅱ(8)上转动连接有两个拨叉Ⅱ(13)，两个拨叉Ⅱ(13)的下端均铰接有连杆Ⅲ(14)，两个连杆Ⅲ(14)的下端均铰接在连接支架(2)上，两个定距机构(11)上均转动连接有拨叉Ⅲ(15)，两个拨叉Ⅲ(15)上均铰接有连杆Ⅲ(14)，两个连杆Ⅲ(14)的上端均铰接在安装支架(5)上，连接支架(2)上固定连接有高度机构(16)。/n