[发明专利]一种机器人关节柔性驱动系统及足式机器人有效
| 申请号： | 201911064654.X | 申请日： | 2019-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN110775180B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 孙阳阳;苏言杰 | 申请（专利权）人： | 上海硅族智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京中南长风知识产权代理事务所(普通合伙) 11674 | 代理人： | 周倩 |
| 地址： | 201803 上海市嘉定区江*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种机器人关节柔性驱动系统及足式机器人。其中，机器人关节柔性驱动系统包括关节件、柔性线性驱动装置及驱动控制系统。关节件包括第一关节件和第二关节件。柔性线性驱动装置的一端与第一关节件连接、另一端与第二关节件连接。柔性线性驱动装置包括电动直线驱动装置本体和拉压力传感器；电动直线驱动装置本体具有相对设置第一端和第二端；电动直线驱动装置本体的第一端和/或第二端上安装有拉压力传感器，以感应柔性线性驱动装置与关节件之间连接处的受力信息；驱动控制系统根据拉压力传感器感应到的受力信息，控制柔性线性驱动装置对关节件进行柔性驱动。本发明主要用于对足式机器人的关节进行柔性线性驱动，提高足式机器人的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 柔性 驱动 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节柔性驱动系统，其特征在于，其包括：/n关节件，所述关节件包括第一关节件和第二关节件；其中，所述第一关节件与第二关节件连接；且所述第一关节件与第二关节件的连接处形成具有至少一个自由度的关节；/n至少一个柔性线性驱动装置，每一所述柔性线性驱动装置的一端与所述第一关节件连接、另一端与所述第二关节件连接；其中，每一所述柔性线性驱动装置包括电动直线驱动装置本体和拉压力传感器；其中，所述电动直线驱动装置本体具有相对设置第一端和第二端；所述电动直线驱动装置本体的第一端和/或第二端上安装有所述拉压力传感器，用于感应所述柔性线性驱动装置与关节件之间的连接处的受力信息；/n驱动控制系统，所述驱动控制系统根据所述拉压力传感器感应到的受力信息，控制所述柔性线性驱动装置对所述关节件进行柔性驱动。/n
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