[发明专利]基于多无人机协同作业的桥梁自动检测方法及系统在审
| 申请号： | 201911065609.6 | 申请日： | 2019-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN110703802A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 熊刚;杨静;沈震;董西松;季英良;姜宇一;颜军;罗璨;王晓;王飞跃 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 11576 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机及桥梁检测技术领域，具体涉及了一种基于多无人机协同作业的桥梁自动检测方法及系统，旨在解决传统桥梁检测操作难度大，而单架无人机耗时长、错误率高的问题。本发明方法包括：分析桥梁环境信息并将桥梁检测任务划分为多个子任务；获取任务分群优化函数，划分子任务群；分别规划子任务群对应的无人机航迹，并将子任务群分配给相应无人机；将无人机拍摄的照片传输至图像处理单元提取桥梁病害特征，生成桥梁病害报告。本发明根据不同的桥梁任务，设计不同的拍摄方案，通过多架无人机相互协作进行桥梁检测，各无人机同时执行不同的子任务，并且采用余度容错技术进行异常补救，效率高、任务连续性和完整性高、精度高、错误率低。 | ||
| 搜索关键词： | 桥梁检测 桥梁病害 错误率 桥梁 图像处理单元 传统桥梁 环境信息 检测操作 容错技术 协同作业 优化函数 照片传输 自动检测 拍摄 单架 分群 航迹 补救 耗时 分配 协作 分析 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于多无人机协同作业的桥梁自动检测方法，其特征在于，该桥梁自动检测方法包括：/n步骤S10，根据获取的待检测桥梁模型，分析桥梁环境信息并将桥梁检测任务划分为多个桥梁检测子任务；所述桥梁检测子任务为无人机悬停拍摄点；/n步骤S20，基于所述多个桥梁检测子任务以及执行任务的各无人机，获取任务分群优化函数；/n步骤S30，基于所述任务分群优化函数，将所述桥梁检测子任务分为设定数量的子任务群，并根据预设的各子任务群的重要度获取各子任务群的等级；/n步骤S40，基于获取的各无人机参数、各子任务群的等级，分别规划各子任务群对应的无人机航迹以及航迹等级，并将所述各子任务群分配给对应的无人机；/n步骤S50，各无人机按照对应的无人机航迹以及航迹等级进行桥梁检测拍摄，并根据输入的图像处理单元选择信息将拍摄的照片传输至相应的图像处理单元；/n步骤S60，通过所述图像处理单元预设的桥梁自动检测图像处理算法提取所述无人机拍摄的照片对应的桥梁病害特征，并结合预设的阈值筛选桥梁病害特征，获取有效桥梁病害信息后生成桥梁病害报告。/n
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