[发明专利]一种机械臂末端空间重复定位精度测量装置及方法在审
| 申请号： | 201911065792.X | 申请日： | 2019-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN110733060A | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 时剑文;索双富;刘跃 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 61215 西安智大知识产权代理事务所 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂末端执行器重复定位精度测量装置，包括探针式测量装置、夹持装置、机械臂末端探球及计算机；夹持装置为三块相互垂直的结构板连接而成，每块板包含可固定探针式测量装置的通孔，每个探针式测量装置夹持杆穿过一个通孔，3个探针式测量装置探头都置于夹持装置的内侧；机械臂末端安装有球形探球，操作机械臂并将探球移至夹持装置内侧，机械臂末端探球同时与3个探针式测量装置探头相切。相应地，本发明同时提供了机械臂末端执行器重复定位精度测量方法，将上述装置的3个探针式测量装置数值导入至计算机中，通过数值计算即可得到机械臂探球中心精确坐标。本发明结构简单，操作便捷，成本低廉，可大大降低人工以及制造成本。 | ||
| 搜索关键词： | 测量装置 探针 机械臂末端 夹持装置 重复定位 探头 通孔 精度测量装置 操作机械臂 精度测量 数值计算 制造成本 垂直的 机械臂 计算机 夹持杆 结构板 可固定 球中心 球移 相切 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂末端空间重复定位精度测量装置，其特征在于，包括夹持装置(2)，夹持装置(2)由三块相互垂直的侧板在边缘连接组成，每块侧板上垂直贯穿安装一个探针式测量装置(3)，三个探针式测量装置(3)的中轴线相互垂直，各探针式测量装置(3)的末端探头都置于夹持装置(2)的同一侧，且分别与机械臂末端(1)上焊接的三个探球接触。/n
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