[发明专利]一种自适应分辨率三维激光扫描方法

摘要

本发明提供一种自适应分辨率三维激光扫描方法，包括以下步骤：S1)对环境采用垂直分辨率ω、水平分辨率τ进行粗扫描；S2)将粗扫描数据P切分成n小段，计算每小段的物体复杂度S3)计算不同水平角度区间对应的水平扫描分辨率μx；S4)对不同水平角度区间采用垂直分辨率ω、水平扫描分辨率μx进行精细扫描；S5)以精细扫描数据P'来补充粗扫描数据P，形成融合后的数据Pmix。本发明对于未知复杂度的环境，自适应分辨率扫描可以实现对环境中简单物体的快速扫描，对于环境中的复杂物体，通过精细扫描可以获得复杂物体的细节信息，在扫描分辨率和扫描时间(数据量)之间取得了平衡。