[发明专利]一种基于杠杆机构的变刚度关节装置

摘要

本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度关节装置，包括主轴、主传递盘、滑轨、滑块一、滑块二、套杆、滑块三、杠杆、输出盘以及机构，其中主传递盘与主轴同步转动，滑轨固定在主传递盘的上方，滑块一设在滑轨上，其上设有杠杆支点，滑块二设在滑轨上，套杆通过安装支架固定在滑块二的上方，滑块三套在套杆上，其上设有弹簧支点，在套杆位于滑块三的两侧设有弹簧，杠杆具有滑槽一、滑槽二，杠杆支点位于滑槽一内，弹簧支点位于滑槽二内，输出盘通过连接轴与杠杆之间铰接；机构用于同时改变杠杆支点在滑槽一中位置、弹簧支点在滑槽二中位置的机构，驱动滑块一、滑块二在滑轨上进行滑移。本发明能够实现刚度的快速调节。

主权项

1.一种基于杠杆机构的变刚度关节装置，其特征在于，包括：/n主轴(3)；/n主传递盘(4)，设置在所述主轴(3)上，与所述主轴(3)同步转动；/n滑轨(5)，固定在所述主传递盘(4)的上方；/n滑块一(6-1)，设置在所述滑轨(5)上，所述滑块一(6-1)上设有杠杆支点(14)；/n滑块二(6-2)，设置在所述滑轨(5)上；/n套杆(7-2)，通过安装支架(7-1)固定在所述滑块二(6-2)的上方；/n滑块三(6-3)，套在所述套杆(7-2)上，所述滑块三(6-3)上设有弹簧支点(15)；/n其中，在所述套杆(7-2)位于所述滑块三(6-3)的两侧设有弹簧(7-3)，所述弹簧(7-3)的一端抵在所述滑块三(6-3)上，所述弹簧(7-3)的另一端抵在所述安装支架(7-1)上；/n杠杆(8)，其具有滑槽一(8-1)、滑槽二(8-2)，所述杠杆支点(14)位于所述滑槽一(8-1)内，所述弹簧支点(15)位于所述滑槽二(8-2)内；/n输出盘(9)，通过连接轴(13)与所述杠杆(8)之间铰接；以及/n用于改变所述杠杆支点(14)在所述滑槽一(8-1)中位置、所述弹簧支点(15)在所述滑槽二(8-2)中位置的机构(10)，所述机构(10)驱动所述滑块一(6-1)、所述滑块二(6-2)在所述滑轨(5)上同时进行滑移。/n