[发明专利]多约束条件下智能无人飞行器航迹快速规划方法有效
| 申请号： | 201911070114.2 | 申请日： | 2019-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN110715664B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 甘建元;李明楚;郭成;李庆;曲坤 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 隋秀文;温福雪 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明的多约束条件下智能无人飞行器航迹快速规划方法属于智能飞行器控制领域。首先根据地形，在航迹规划前找出飞行区域中的安全位置，确定可进行定位误差校正的校正点坐标及其类型；其次根据目标确定约束条件，即飞行误差增量约束、垂直误差校正约束、水平误差校正约束、按照规划航迹飞行约束以及最小转弯半径约束，并对这些约束的相互作用机理进行分析，然后以完成任务时间尽可能少、能量消耗尽可能低为目标，建立飞行器航迹规划模型；设计基于最速下降的改进Dijkstra算法进行求解，最终确定满足多约束条件的航迹规划路径；本发明能够快速规划出满足多约束条件的较优航迹，且具有较高的有效性和鲁棒性；且飞行时间少、能源消耗低。 | ||
| 搜索关键词： | 约束 条件下 智能 无人 飞行器 航迹 快速 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.多约束条件下智能无人飞行器航迹快速规划方法，其特征在于，首先根据地形，在航迹规划前找出飞行区域中的安全位置，确定可进行定位误差校正的校正点坐标及其类型；其次根据目标确定约束条件，即飞行误差增量约束、垂直误差校正约束、水平误差校正约束、按照规划航迹飞行约束以及最小转弯半径约束，并对约束条件的相互作用机理进行分析，然后以完成任务时间最小、能量消耗最少为目标，建立无人飞行器航迹快速规划模型；最后求解模型，确定满足多约束条件的航迹规划路径；具体步骤如下：/n(1)分析飞行区域地形，确定校正点坐标及其类型：/n令I＝{i|i＝0,1,2,...,n}，表示校正点编号集，其中当i＝0时，表示起点，i＝n时，表示终点；坐标
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