[发明专利]基于阻抗控制的外骨骼机器人电液伺服控制系统及方法有效
| 申请号： | 201911070718.7 | 申请日： | 2019-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN110802592B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 韩瑞雪;李彬;高志宇;黄辉;王喆;于开宇 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 刘英梅 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于阻抗控制的外骨骼机器人电液伺服控制系统及方法，系统包括控制器、泵驱动电机驱动器、微小液压系统以及传感测量装置；所述控制器的输入端与传感测量装置连接，实现控制算法解算，其输出端与泵驱动电机驱动器连接，输出控制信号到泵驱动电机驱动器；所述泵驱动电机驱动器与微小液压系统连接，用于驱动液压泵驱动电机运动来驱动液压缸动作。本发明实现了电液驱动单元主动柔顺控制，提高了外骨骼机器人与穿戴者之间动作协调性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 阻抗 控制 骨骼 机器人 伺服 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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