[发明专利]一种缺陷修复机器人抓取非静止导线的方法及系统有效
| 申请号： | 201911070807.1 | 申请日： | 2019-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN110744546B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 杨发;刘荣海;沈锋;郭新良;杨迎春;何运华;程雪婷;杨雪滢;周静波;于虹;代克顺;虞鸿江;焦宗寒;李宗红;孔旭晖;许宏伟;宋玉锋;陈国坤;彭詠涛 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/04 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 650217 云南省昆*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本申请公开一种缺陷修复机器人抓取非静止导线的方法及系统，方法包括：采用高速摄像机拍摄导线，得到若干图像；对图像进行目标导线的辨识，确定目标导线；对目标导线对应的图像进行特征提取，得到若干目标特征信息；确定目标导线的运动轨迹；确定在机器人坐标系中目标导线的运动范围；利用双目摄像头，得到机械手臂与目标导线的距离；通过调整机械手臂的位置，使机械手臂与目标导线的距离小于等于运动范围内最远两个轨迹点直线距离的三分之一；预测目标导线后续的运动轨迹；使机械手臂和目标导线同步运动时，对目标导线进行抓取。以解决现有作业人员难以通过操作控制缺陷修复机器人的机械手臂准确高效的抓取非静止导线的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 缺陷 修复 机器人 抓取 静止 导线 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种缺陷修复机器人抓取非静止导线的方法，其特征在于，包括：/n采用高速摄像机拍摄待修复区段的导线，得到若干图像；/n采用基于混合高斯模型的背景消减法对所述图像进行目标导线的辨识，确定目标导线，所述目标导线为非静止导线；/n对所述目标导线对应的所述图像进行特征提取，得到若干目标特征信息，所述目标特征信息为所述目标导线的特征信息；/n根据若干所述目标特征信息，确定所述目标导线的运动轨迹；/n根据所述目标导线的所述运动轨迹，确定在机器人坐标系中所述目标导线的运动范围，所述机器人坐标系为以缺陷修复机器人本体为原点建立的坐标系，所述运动范围为所述运动轨迹中的所有轨迹点坐标的坐标范围；/n利用双目摄像头，采用双目视觉定位技术，得到第一距离，所述第一距离为所述缺陷修复机器人的机械手臂与所述目标导线的距离；/n通过机械手臂控制模块模块对所述机械手臂的位置进行调整，使所述第一距离小于等于第二距离，所述第二距离为所述运动范围内最远两个所述轨迹点直线距离的三分之一；/n根据若干所述目标特征信息，预测所述目标导线后续的运动轨迹，得到预测运动轨迹；/n根据所述目标导线的所述预测运动轨迹，通过所述机械手臂控制模块模块对所述机械手臂的控制，使所述机械手臂按照所述预测运动轨迹运动；/n当所述机械手臂和所述目标导线同步运动时，利用双目摄像头，采用双目视觉定位技术，确定所述目标导线的位置；/n根据所述目标导线的位置，通过所述机械手臂控制模块对所述机械手臂的控制，对所述目标导线进行抓取。/n
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