[发明专利]一种基于稠密点云与合成视图的视觉跟踪定位方法

摘要

本发明提供一种基于稠密点云与合成视图的视觉跟踪定位方法，过程为：利用对真实场景进行三维扫描，获取彩色关键帧图像和对应的深度图像，进行图像修复后，对关键帧图像进行图像编码；将摄像机实时获取的当前帧图像进行图像编码，并选出与当前帧图像编码距离最近的一张合成图像作为当前图像的参考帧图像；获得两图像上稳定的匹配特征点集合，并进行处理获得当前帧摄像机相对于三维扫描点云坐标系的六自由度位姿信息；利用光流算法进行判定，若无法满足要求，则更新当前帧图像为摄像机获取的下一帧图像，重新进行匹配。本发明能够解决激光雷达获取的三维点云与异源视觉图像的关联问题，具有实现视觉导航快速初始化定位的效果。