[发明专利]一种用于港口自动驾驶场景的障碍物检测方法及装置有效
| 申请号： | 201911073097.8 | 申请日： | 2019-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN110764108B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 张祖锋;殷嘉伦;刘凯;闵文芳;杨迪海 | 申请（专利权）人： | 畅加风行（苏州）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S13/86;G01S13/93 |
| 代理公司： | 天津创智睿诚知识产权代理有限公司 12251 | 代理人： | 王海滨 |
| 地址： | 215131 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了用于港口自动驾驶场景的障碍物检测方法，包括以下步骤：激光雷达获取三维点云数据，计算出激光点的三维坐标和反射率，分类得到上方点云集和下方点云集；对下方点云集进行地面消除，得到不含地面的三维激光点云集；Mobileye获取车道线信息，过滤掉车道线外激光点云，得到已过滤的线内激光点云集；将已过滤的线内激光点云集进行体素化处理，得到障碍物的列表信息；毫米波雷达获取感测范围内的障碍物信息，并根据障碍物列表信息进行滤除，输出港口内的障碍物的位置、尺寸和速度。在解析激光雷达获取的三维激光点云数据同时转换极坐标系，在进行扇形栅格法地面消除前，通过激光点的坐标数据过滤掉部分无效的点云数据，节省了大量的计算时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 港口 自动 驾驶 场景 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于港口自动驾驶场景的障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)通过设置在车上的激光雷达获取三维点云数据，根据获取的三维点云数据计算出激光点p的三维坐标和反射率，并根据激光雷达中心的垂直度判断得到上方点云集和下方点云集；/n(2)对所述步骤(1)中得到的下方点云集进行地面消除，得到不含地面的三维激光点云集；/n(3)通过设置在车上的Mobileye获取车道线信息，并根据车道线信息过滤掉车道线外的激光点云，保留得到已过滤的线内激光点云集；/n(4)将步骤(3)得到的已过滤的线内激光点云集进行体素化处理，得到体素化点云集后，对体素化点云集进行聚类，得到障碍物的列表信息；/n(5)通过设置在车上的毫米波雷达获取感测范围内的障碍物信息，并根据步骤(4)中的障碍物列表信息进行滤除，输出滤除后的障碍物信息，从而检测出港口内的障碍物的位置、尺寸和速度。/n
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