[发明专利]用于打磨机器人的控制方法及系统有效
| 申请号： | 201911073543.5 | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN110794762B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 郑旭;吴天宇;奚子洋;王红伟;唐强;朱志斌;张和平 | 申请（专利权）人： | 北京轩宇智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;G05B19/41;G05D27/02 |
| 代理公司： | 北京知联天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11594 | 代理人： | 张陆军;张迎新 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于打磨机器人的控制方法及系统。控制方法包括：步骤S1：对打磨工具及激光测距仪进行安装定位；步骤S2：通过激光测距仪对待打磨件进行外形数据扫描，获得每一扫描点处机器人的位置数据、姿态数据及激光测距仪的距离数据，根据位置数据、姿态数据及距离数据获得扫描曲面的打磨轨迹曲线；步骤S3：根据打磨轨迹曲线进行位置控制模式下的曲面打磨工作，同时结合力控模式对待打磨件进行打磨位置的修正处理。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 打磨 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于打磨机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n步骤S1：对打磨工具及激光测距仪进行安装定位；/n步骤S2：通过激光测距仪对待打磨件进行外形数据扫描，获得每一扫描点处机器人的位置数据、姿态数据及激光测距仪的距离数据，根据位置数据、姿态数据及距离数据获得扫描曲面的打磨轨迹曲线；/n步骤S3：根据打磨轨迹曲线进行位置控制模式下的曲面打磨工作，同时结合力控模式对待打磨件进行打磨位置的修正处理。/n
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