[发明专利]一种用于多障碍环境的两轮自平衡车自主避障方法有效
| 申请号： | 201911074355.4 | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN110764411B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 岳明;宁一高;高俊杰;郭烈;上官锦永 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02;G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 盖小静 |
| 地址： | 116023 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种用于多障碍环境的两轮自平衡车自主避障方法，包括通过考虑安全距离改进人工势场函数的步骤、基于改进人工势场函数建立两轮自平衡车避障控制器的步骤、对避障控制器的关键参数使用模糊逻辑方法进行调节的步骤。所提出的新型人工势场函数，不仅能够克服障碍物在目标点附近时产生的局部极小问题，还能更加有效的保证移动机器人的运动安全，可用于多种类型的自主移动平台避障控制。本申请是一种针对欠驱动、非完整两轮自平衡车在多障碍环境下的有效避障方案，可实现控制稳定性与运动效率的良好平衡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 障碍 环境 平衡 自主 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于多障碍环境的两轮自平衡车自主避障方法，其特征在于，包括通过考虑安全距离改进人工势场函数的步骤、基于改进人工势场函数建立两轮自平衡车避障控制器的步骤、对避障控制器的关键参数使用模糊逻辑方法进行调节的步骤；/n所述通过考虑安全距离改进人工势场函数的步骤，具体为：将安全距离引入现有斥力势场函数中，引力势场直接选择常用形式,其表达式分别为：/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于大连理工大学，未经大连理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911074355.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：加速负反馈控制系统瞬态响应的方法
- 下一篇：一种炼钢合金投入量的控制方法
