[发明专利]一种自动驾驶车辆的动力学预测控制系统和方法在审
| 申请号： | 201911074498.5 | 申请日： | 2019-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN111142379A | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 亚伦·黑文斯;陈珺;吴玉岬;孙皓茗;宣梓杰;阿尔达·库尔特 | 申请（专利权）人： | 图森有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙) 11400 | 代理人： | 邬玥;方挺 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请公开一种半挂式卡车的动力学预测控制方法和系统。该方法包括：接收半挂式卡车的一条期待轨迹和当前车辆状态；期待轨迹中包括多个道路点的位置和方向以及车辆的速度曲线；对预先建立的半挂式卡车的非线性动力学模型根据期待轨迹和当前车辆状态进行线性化，得到非时变线性的横向动力学模型和纵向运动学模型；将期待轨迹和当前车辆状态作为输入提供给横向动力学模型和纵向运动学模型、进行模型预测控制，得到横向预控制量和纵向预控制量；根据车辆当前状态和横向预控制量，对半挂式卡车的方向盘控制机构进行控制；根据车辆当前状态和纵向预控制量，对半挂式卡车的油门控制机构和/或刹车控制机构进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 动力学 预测 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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