[发明专利]用于输电线路巡视的多旋翼无人机室外声电联合定位方法

摘要

本发明涉及一种用于输电线路巡视的多旋翼无人机室外声电联合定位方法，在输电线路杆塔上安装声电联合发射单元、在无人机上安装声电联合接收单元，声电联合发射单元发出电磁波信号和超声波信号后，声电联合接收单元中的圆形超声传感器阵列接收超声波信号、电磁波传感器接收电磁波信号，信号处理及定位模块根据电信号和超声信号的时间差和超声波在空气中传输速度计算发射振源和接收阵列间的距离，对超声阵列接收的信号进行空间谱估计运算，获得超声发射振源的来波方向，根据来波方向和距离，确定发射振源在无人机坐标系中的位置。本发明以较低成本实现了快速、精确实现无人机定位。可作为无人机的输电线路巡视提供定位依据。