[发明专利]一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具在审
| 申请号： | 201911075195.5 | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN110757486A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 袁明新;张全兵;何淑婷;余洋;冯麟皓;申燚;卞翔;沈妍 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J9/10;B25J9/12;B21J13/10 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具，包括夹具连接机构、左两爪欠秩夹具和右两爪欠秩夹具。夹具连接机构通过步进电机带动一对啮合的锥齿轮组转动，从而实现左、右两爪欠秩夹具的旋转。左、右两爪欠秩夹具结构完全相同且对称位于夹具连接机构的左、右端。左、右两爪欠秩夹具结构都固定在滑台气缸上可以实现夹具沿与其轴向相垂直的方向移动。左、右两爪欠秩夹具结构都包括夹具底座、夹具上前座、夹具上后座和夹持装置，夹持装置又包括夹持传动机构和指形连接机构。本发明的双头结构实现了一模二件锻件的夹取；夹具的旋转和移动扩大了抓取范围；基于欠秩机构原理的两爪夹具提高了有内孔形状特征且不同尺寸的锻件自适应抓取，提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 夹具 连接机构 夹具结构 夹持装置 锻件 自适应抓取 啮合 抓取 步进电机 方向移动 工作效率 滑台气缸 机构原理 夹具底座 内孔形状 双头结构 一模二件 锥齿轮组 垂直的 后座 夹持 夹取 双头 指形 轴向 机器人 转动 锻造 对称 移动 | ||
【主权项】：
1.一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具，包括机械手臂(1)，其特征在于：所述机械手臂(1)的末端固定连接有夹具连接机构(2)，所述夹具连接机构(2)的左端和右端分别对称固定连接有结构完全相同的左两爪欠秩夹具(3)和右两爪欠秩夹具(4)，其中，/n所述的夹具连接机构(2)包括夹具连接壳(5)，所述夹具连接壳(5)内安置有第一步进电机(6)和与所述第一步进电机(6)的轴相垂直的圆锥中心轴(9)，所述第一步进电机(6)的轴的端部装有的第一圆锥齿轮(7)，所述圆锥中心轴(9)装有的第二圆锥齿轮(8)，所述第一圆锥齿轮7垂直啮合着第二圆锥齿轮(8)，所述的圆锥中心轴(9)的左端，依次从右向左连接有联轴器(10)、法兰轴承(11)、气缸垫板(12)和滑台气缸(13)，右端，由左向右同样依次连接有相同的联轴器、法兰轴承、气缸垫板和滑台气缸；/n所述的左两爪欠秩夹具(3)或右两爪欠秩夹具(4)，包括固定连接在所述滑台气缸(13)上的夹具底座(14)，所述夹具底座(14)上方通过连接板(17)相向安装有夹具上前座(15)和夹具上后座(16)，在所述夹具底座(14)内部和所述夹具上前座(15)和夹具上后座(16)之间安装有夹持装置(18)，所述夹持装置(18)由夹持传动机构(19)和指形连接机构(20)构成。/n
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