[发明专利]一种车辆行驶的路线跟踪控制方法及装置有效
| 申请号： | 201911076375.5 | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN111016891B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 李红;王博;李克强;刘洋;罗来全 | 申请（专利权）人： | 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W40/02;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 李博洋 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区亦庄经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆行驶的路线跟踪控制方法及装置，其中，车辆行驶的路线跟踪控制方法包括：获取目标车辆行驶的状态信息、目标车辆周围的环境信息以及目标车辆所处的交通状态信息；根据目标车辆行驶的状态信息、目标车辆周围的环境信息和目标车辆所处的交通状态信息生成目标车辆行驶的目标路线，并获取当前时刻目标路线的多个目标点；根据多个目标点的信息计算转向角度信息；根据转向角度信息控制目标车辆沿目标路线行驶。该方法能够实现目标车辆灵活跟踪复杂行驶路线，解决了车辆无法跟踪大曲率路线、地势复杂的城市变曲率路线等复杂行驶路线的问题，从而使车辆安全、可靠地在道路上行驶，提高了车辆行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 行驶 路线 跟踪 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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