[发明专利]一种带有量化的网络化运动控制系统的安全控制方法有效
| 申请号： | 201911078855.5 | 申请日： | 2019-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN110794811B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 朱俊威;吴珺;冯宇;俞晓天 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种网络化运动控制系统在受到量化影响下的安全控制方法，包括以下步骤：对网络化控制系统进行建模，建立状态方程和输出方程；对网络化控制系统状态方程进行扩维；设计中间观测器；设计线性矩阵不等式求解估计增益矩阵L并设计控制器。本发明能够同时检测执行器和传感器的攻击并通过调节特定参数抑制量化作用，并根据估计值设计容侵控制器，使得闭环系统的状态一致最终有界，保障系统的安全运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 量化 网络化 运动 控制系统 安全 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种带有量化的网络化运动控制系统的安全控制方法,其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n1)对网络化控制系统进行建模，建立状态方程和输出方程；过程如下：/n1.1)首先确定网络化控制系统为离散系统，并如(1)式建模运动系统的状态方程：/nx(k+1)＝Ax(k)+Bu(k) (1)/n式(1)中x(k)为系统的状态量，在这里的状态量x
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