[发明专利]一种复杂环境下的大型挖掘装备的三维环境感知系统在审
| 申请号： | 201911080195.4 | 申请日： | 2019-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN110703232A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 郭正刚;牛帅旗;徐董辉;冯盼州;吕帅;王娟;周亚清 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01C21/16;G01D21/02 |
| 代理公司： | 21200 大连理工大学专利中心 | 代理人： | 陈玲玉 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种复杂环境下的大型挖掘装备三维环境感知系统。包括系统控制与数据融合处理模块、同步数据采集模块、GPS/INS组合导航模块、两个PSD振动测量模块、两个单线二维激光雷达。同步数据采集模块与两个单线二维激光雷达连接，与GPS/INS组合导航模块通连接，与两个PSD振动测量模块连接，与系统控制与数据融合处理模块连接；两个单线二维激光雷达分别与两个PSD振动测量模块连接；GPS/INS组合导航模块与同步数据采集模块以及系统控制与数据融合处理模块连接。本系统通过激光雷达同步脉冲实现其数据与振动测量模块数据硬同步并打上时间戳，与GPS/INS组合导航模块测得的带有时间信息的位姿数据进行时间同步，进行振动补偿、坐标转换，得到完整精确地三维环境感知信息。 | ||
| 搜索关键词： | 振动测量模块 组合导航模块 数据融合处理模块 二维激光雷达 同步数据采集 系统控制 单线 三维 环境感知系统 环境感知信息 复杂环境 激光雷达 时间同步 时间信息 同步脉冲 位姿数据 振动补偿 坐标转换 时间戳 挖掘 | ||
【主权项】：
1.一种复杂环境下的大型挖掘装备三维环境感知系统，其特征在于：包含系统控制与数据融合处理模块(1)、同步数据采集模块(2)、GPS/INS组合导航模块、PSD振动测量模块A、PSD振动测量模块B、单线二维激光雷达A(6)、单线二维激光雷达B(11)、减振台A(7)、减振台B(10)；所述的同步数据采集模块分别与单线二维激光雷达A、B分别通过以太网通信接口连接，与GPS/INS组合导航模块通过串口连接，与PSD振动测量模块A、B通过RS232通信接口连接，与系统控制和数据融合处理模块通过以太网通信接口连接；单线二维激光雷达A、B分别与PSD振动测量模块A、B连接；GPS/INS组合导航模块分别与同步数据采集模块、系统控制与数据融合处理模块通过串口连接；/n所述PSD振动测量模块A包括激光发射器A(4)和PSD位置传感器A(8)；所述PSD振动测量模块B包括激光发射器B(13)、PSD位置传感器B(9)，用于测量单线二维激光雷达数据产生时的同步振动数据；/n所述两个单线二维激光雷达，设置于回转平台上，用于在回转平台转动时，采集周围环境的三维点云数据并上传至同步数据采集模块(2)中，同时提供一个用于触发PSD振动测量模块的同步脉冲，实现单线二维激光雷达数据与PSD振动测量模块数据的同步获取。/n
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