[发明专利]基于双目视觉的双臂机器人协调控制方法在审

专利信息
申请号: 201911081752.4 申请日: 2019-11-07
公开(公告)号: CN110640748A 公开(公告)日: 2020-01-03
发明(设计)人: 陈巍;陈国军 申请(专利权)人: 南京工程学院
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 32231 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 代理人: 李珍
地址: 211100 江苏*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明提供了一种基于双目视觉的双臂机器人协调控制方法,所述方法包括:构建双机械臂的数学模型;通过双目视觉获取待加工工件在双机械臂的坐标系中的初始位姿;设定双机械臂组合待加工工件的运动模式;根据双机械臂的数学模型、初始位姿和运动模式控制双机械臂对待加工工件进行组合;实时获取双机械臂在组合过程中受到的作用力并处理;根据处理后的作用力调整双机械臂在组合过程中的位姿。本发明能够协调控制双机械臂抓取、组合不规则物体,具有较好的实施性和协调性。
搜索关键词: 双机械臂 待加工工件 数学模型 双目视觉 协调控制 运动模式 组合过程 初始位 抓取 不规则物体 双臂机器人 作用力调整 加工工件 实时获取 实施性 构建 位姿
【主权项】:
1.一种基于双目视觉的双臂机器人协调控制方法,其特征在于,所述双臂机器人包括双机械臂,所述方法包括:/n构建所述双机械臂的数学模型;/n通过双目视觉获取待加工工件在所述双机械臂的坐标系中的初始位姿;/n设定所述双机械臂组合所述待加工工件的运动模式;/n根据所述双机械臂的数学模型、所述初始位姿和所述运动模式控制所述双机械臂对所述待加工工件进行组合;/n实时获取所述双机械臂在组合过程中受到的作用力并处理;/n根据处理后的所述作用力调整所述双机械臂在组合过程中的位姿。/n
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