[发明专利]一种异形路口的自动驾驶控制方法及车辆有效
| 申请号： | 201911083039.3 | 申请日： | 2019-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN110794839B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 许朝文;尚秉旭;王洪峰;陈志新;刘洋;李宇寂 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 林波 |
| 地址： | 130011 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种异形路口的自动驾驶方法及车辆；异形路口的自动驾驶控制方法，包括如下步骤：S1、获得车辆前方的避让区；S2、获得车辆的行进地图，行进地图以车辆为坐标中心，且位于车辆的前方；S3、检测行进地图与避让区是否有重合区域；S4、当步骤S3中检测到有重合区域时，检测重合区域内是否有移动物；S5、根据步骤S4的检测结果控制车辆是否进入避让区。获得车辆前方的避让区和行进地图，并检测二者是否存在重合区域，当二者存在重合区域时，则检测重合区域内是否有移动物，然后根据重合区域内是否有移动物来控制车辆的运行，能够对异形路口的状况和出现的车辆做出精确且快速的判断，做到安全行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 异形 路口 自动 驾驶 控制 方法 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种异形路口的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、获得车辆(2)前方的避让区(3)；/nS2、获得所述车辆(2)的行进地图(4)，所述行进地图(4)以所述车辆(2)为坐标中心，且位于所述车辆(2)的前方；/nS3、检测行进地图(4)与所述避让区(3)是否有重合区域；/nS4、当步骤S3中检测到有重合区域时，检测所述重合区域内是否有移动物(1)；/nS5、根据步骤S4的检测结果控制所述车辆(2)是否进入所述避让区(3)。/n
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