[发明专利]一种视觉定位的仿生蛇嘴采摘机构、无人机采收装置及其采收方法

摘要

本发明公开了一种视觉定位的仿生蛇嘴采摘机构、无人机采收装置及其采收方法。仿生蛇嘴采摘机构包括蛇嘴上部、蛇嘴下部和蛇颈，蛇嘴上部与蛇嘴下部主要用于采摘，蛇颈主要用于收获；仿生蛇嘴采摘机构通过支架安装在无人机主体上。本发明具有很好的仿生效果，在采摘过程中，蛇嘴上部和蛇嘴下部的仿生形状可以很好地适用于果实采摘，刀片的设置模仿了牙齿的作用，加上电磁铁与旋转电机的快速响应，可以迅速促进果实和植株的分离，而且在果实定位采摘出现偏差时以及应对障碍环境等方面，本发明都有很好的容错率和相应的应对措施，人工劳动强度小，在采摘过程中可以有效避免果实的损伤和人员的受伤。

主权项

1.一种视觉定位的仿生蛇嘴采摘机构，其特征在于：包括蛇嘴上部、蛇嘴下部和蛇颈；所述蛇嘴上部包括上圆形帽、蛇嘴上沿和双目相机，蛇嘴上部的前方为蛇嘴上沿，蛇嘴上沿与上圆形帽固定连接，蛇嘴上沿的上方装有双目相机；蛇嘴上沿的两侧装有距离传感器；蛇嘴下部的前方为蛇嘴下沿，蛇嘴下部的底部设有圆形倾斜轨道；蛇嘴上部与蛇嘴下部都装有刀片；光杆与蛇嘴上部固连，蛇嘴下部设有光杆孔，光杆通过光杆孔竖直穿过蛇嘴下部，光杆的底部装有节环，光杆的中部套有弹簧，蛇嘴下部与蛇嘴上部之间通过光杆进行相对移动；蛇颈位于上圆形帽的下方。/n