[发明专利]一种具备爬楼功能的路空两用无人机及其运行方法

摘要

本发明公开了一种具备爬楼功能的路空两用无人机及其运行方法。现有无人机大多不具备在地面行驶和爬楼梯的功能。本发明一种具备爬楼功能的路空两用无人机，包括机体、变形支臂、控制器和无线模块。机体包括中心电机、机架、主齿轮、副齿轮和变向齿轮。四根变形支臂的内端与四个副齿轮分别连接。变形支臂包括第一关节架、第二关节架、第一变形驱动组件、第三关节架、第二变形驱动组件、锁止组件和行进动力组件。锁止组件包括第一锁位盘、第二锁位盘、第三锁位盘、第一电动推杆和第二电动推杆。本发明具备轮动功能、爬楼功能和飞行功能；本发明具备爬楼功能，且爬楼过程中，六个车轮的间距可以根据楼梯高度及间距调整，可适应不同类型楼梯。

主权项

1.一种具备爬楼功能的路空两用无人机，包括机体、变形支臂、控制器和无线模块；其特征在于：所述的机体包括中心电机、机架、主齿轮、副齿轮和变向齿轮；主齿轮、四个第二副齿轮和两个变向齿轮均支承在机架上；主齿轮位于机架的中心位置；四个副齿轮的轴线沿着主齿轮轴线的周向均布；其中两个不相邻的副齿轮均与主齿轮啮合；另两个副齿轮均与主齿轮在高度方向上错开；两个变向齿轮均与主齿轮啮合，且与错开主齿轮的两个副齿轮分别啮合；四根变形支臂的内端与四个副齿轮分别连接；/n所述的变形支臂包括第一关节架、第二关节架、第一变形驱动组件、第三关节架、第二变形驱动组件、锁止组件和行进动力组件；第一关节架的内端与对应的副齿轮固定；第二关节架的内端与第一关节架构成第一转动副；第一转动副的公共轴线水平设置；第二关节架由第一变形驱动组件驱动；所述第二关节架的外端与两个第三关节架的内端同轴铰接，构成第二转动副；第二转动副的公共轴线与第一转动副的公共轴线相互垂直；两个第三关节架由第二变形驱动组件分别驱动；/n所述的锁止组件包括第一锁位盘、第二锁位盘、第三锁位盘、第一电动推杆和第二电动推杆；第一锁位盘、第二锁位盘、第三锁位盘与两个第三关节架的内端、第二关节架的外端分别固定；第一锁位盘、第二锁位盘、第三锁位盘的中心轴线均与第二转动副的公共轴线重合；第二锁位盘位于第一锁位盘与第三锁位盘之间；第一锁位盘及第三锁位盘上均开设有沿自身中心轴线周向均布的多个锁位通孔；第二锁位盘上安装有第一电动推杆和第二电动推杆；第一电动推杆、第二电动推杆的推出杆分别朝向第一锁位盘、第三锁位盘，且位置与第一锁位盘、第三锁位盘上的锁位通孔分别对应；/n两个第三关节架的外端均设置有一个行进动力组件；行进动力组件包括动力电机和两用螺旋桨；动力电机固定在对应第三关节架的外端；两用螺旋桨与动力电机的输出轴固定；两用螺旋桨的边缘处固定有轮环。/n