[发明专利]一种假肢膝关节控制方法有效
| 申请号： | 201911089910.0 | 申请日： | 2019-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN110755184B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 张岩岭;玄利圣;李哲 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人湖州国际创新研究院 |
| 主分类号： | A61F2/70 | 分类号： | A61F2/70 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 313000 浙江省湖州市吴*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种假肢膝关节控制方法，其特征在于，处理器建立假肢简化模型，根据安装在假脚上的压力传感器，采集地面支反力数据，再根据安装在假腿膝关节的角度传感器，得到膝关节转角数据；根据所述支反力数据和所述膝关节转角数据，对照步态数据库中的数据，所述处理器进行步态周期识别和运动状态识别；所述处理器根据运动状态识别，控制液压缸阻尼大小，改变假肢动作。本发明克服了气压缸支撑相时力矩不足的缺点，提出了假肢使用者在不同运动状态下的控制方法，让其能够更加自然的进行运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 假肢 膝关节 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种假肢膝关节控制方法，其特征在于，处理器建立假肢简化模型，根据安装在假脚上的压力传感器，采集地面支反力数据，再根据安装在假腿膝关节的角度传感器，得到膝关节转角数据；根据所述支反力数据和所述膝关节转角数据，对照步态数据库中的数据，所述处理器进行步态周期识别和运动状态识别；所述处理器根据运动状态识别，控制液压缸阻尼大小，改变假肢动作。/n
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