[发明专利]一种基于无人机的无人车导航方法及系统

摘要

本发明公开一种基于无人机的无人车导航方法及系统。该方法包括：获取当前时刻无人机的广播信息以及接收到的可见星信息；利用广播信息和可见星信息对无人车当前时刻的位置进行计算得到当前时刻估计位置；判断当前时刻距离上次无人机位置调整时刻的时长是否达到预设时长；若否，则以当前时刻估计位置作为无人车的当前位置；若是，则利用无人机的广播信息、可见星信息以及当前时刻估计位置进行基于几何精度因子的无人机最优位置计算得到无人机最优位置；将无人机最优位置发送给无人机，使无人机调整到无人机最优位置；调整后，返回步骤“获取当前时刻无人机的广播信息以及接收到的可见星信息”。本发明能够在卫星信号缺失的情况下实现自主导航。

主权项

1.一种基于无人机的无人车导航方法，其特征在于，应用于一种无人车导航定位装置；该导航定位装置包括无人车和至少一架具有自主导航能力的无人机；所述无人车与所述无人机无线通讯连接；/n该无人车导航方法包括：/n获取当前时刻无人机的广播信息以及接收到的可见星信息；/n利用所述无人机的广播信息和所述可见星信息对所述无人车当前时刻的位置进行计算，得到当前时刻估计位置；/n判断当前时刻距离上次无人机位置调整时刻的时长是否达到预设时长，得到判断结果；/n若所述判断结果表示否，则以所述当前时刻估计位置作为无人车的当前位置；/n若所述判断结果表示是，则利用所述无人机的广播信息、所述可见星信息以及所述当前时刻估计位置进行基于几何精度因子的无人机最优位置计算，得到无人机最优位置；/n将所述无人机最优位置发送给所述无人机，使所述无人机调整到所述无人机最优位置；/n在所述无人机调整到所述无人机最优位置后，返回步骤“获取当前时刻无人机的广播信息以及接收到的可见星信息”。/n