[发明专利]一种基于改进人工势场的智能车辆轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201911094805.6 | 申请日： | 2019-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN110908373B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 黄云丰;赵万忠;周小川;王春燕;刘津强 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进人工势场的智能车辆轨迹规划方法，包括：获取智能车辆信息、障碍物信息、道路边界信息；确定目标点位置；建立道路直角坐标系以及车辆等效模型，以及建立智能车与道路的碰撞约束条件；根据智能车辆信息、障碍物信息以及目标点位置建立障碍物斥力势场和目标引力势场；根据智能车辆在所有障碍物斥力势场和目标点引力势场组成的复合场中所受到的力的作用，建立智能车辆的平衡方程；求解上述平衡方程，得到一系列点的坐标，将这些点用一条平滑的曲线连接起来，以得到一条智能车辆在规划周期内安全可行的行驶轨迹。本发明有效的避开静止障碍物和动态车辆障碍物，更快的向目标靠近，从而得到一条安全可行的最优轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 人工 智能 车辆 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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