[发明专利]一种多台机器人的路径规划调度系统及方法

摘要

一种多台机器人的路径规划调度系统，包括多台机器人以及路线环境规划单元和调度单元，每台机器人上设置有主控单元和算法单元，路线环境规划单元用于将所有行驶路线碎片化，形成网络结构信息并实时更新，调度单元给主控单元下发行走任务以及收集所有机器人的状态信息，主控单元规划机器人的最优路线，算法单元根据最优路线及相关外部环境信息控制行走及避障；最优路线的规划依据评分规则对各路线进行评分。本发明的路径规划调度系统着眼于系统内多台机器人之间的协同统一调度，通过实时更新各机器人的状态信息和路况信息，对行走环境情况提前做出预测，不断优化，避免堵塞，使机器人行走更顺畅更灵活，达到系统自学习的目的。

主权项

1.一种多台机器人的路径规划调度系统，其特征在于，包括多台机器人以及路线环境规划单元和调度单元，每台所述的机器人上设置有主控单元和算法单元；/n所述路线环境规划单元用于根据工作环境规划所有的行驶路线，并把路线分段、碎片化成若干路段，各路段连接形成网络结构，并将该网络结构信息传送给所述主控单元，同时接收主控单元传输的实时路况信息；/n所述调度单元用于给各机器人的所述主控单元下发该机器人起始点和要到达的目标点信息，以及收集所有机器人的实时状态信息，并将系统中所有机器人的状态信息实时传送给各机器人的所述主控单元；/n各机器人的所述主控单元用于根据接收的实时网络结构信息、所述调度单元下发的该机器人的起始点和要到达的目标点信息、系统中所有机器人的状态信息，规划该机器人的最优路线，并将最优路线信息下发给该机器人的所述算法单元，同时将该机器人的状态信息实时更新传输给所述调度单元，及将经过的路段上的实时路况信息实时传输给所述路线环境规划单元；/n各机器人的所述算法单元用于接收该机器人主控单元的信息，收集相关外部环境的传感器信息，并控制该机器人的行走，同时在该机器人行走的过程中进行行走避障。/n