[发明专利]一种折叠翼飞行器的动力学建模与稳定控制方法有效
| 申请号： | 201911097748.7 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110908278B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 金磊;宋慧心 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 李娜;王顺荣 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种折叠翼飞行器的动力学建模与稳定控制方法，首先，将带有折叠翼的飞行器看作多刚体系统，建立飞行器的多刚体动力学模型；其次，计算机翼折叠过程中的气动参数与折叠角之间的函数关系；再次，根据解耦条件结合飞行器的运动学方程、动力学方程和导航方程进行解耦，得到飞行器的纵向运动方程，分析飞行器动态特性；最后，将飞行器纵向非线性动力学模型中存在的非线性项、耦合项及参数时变项视为系统内外总扰动，对总扰动进行实时估计和补偿，针对补偿后的系统设计PD控制器，实现速度通道和高度通道的解耦控制。本发明简化了建模过程，避免了对转动惯量的求导；控制器抗干扰能力强、控制精度高，适用于多种变体飞行器的变形稳定控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 折叠 飞行器 动力学 建模 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
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