[发明专利]一种基于无人艇惯导和气象仪信息的海况等级估计方法

摘要

本发明提供了一种基于无人艇惯导和气象仪信息的海况等级估计方法，采集无人艇的惯导和气象仪信息，建立海浪激励无人艇运动的系统模型，利用在线遗忘因子递归最小二乘法在线辨识无人艇横摇运动频率响应函数，估计无人艇横摇运动的功率密度谱，由无人艇横摇运动反演海浪有效浪高，由海上风速信息计算海浪高，根据海浪高与海况等级的对应关系估计海况等级。本发明由无人艇惯导和气象仪信息估计海况等级结构简单、成本低、易于实现、适用性强，减少了对无人艇本身运动响应函数的依赖，降低了无人艇航速、航向对反演结果的影响，增强了系统的鲁棒性，估计结果准确，能够满足复杂海上条件下环境感知的要求。