[发明专利]一种转轨堆垛机路径生成与运动控制方法有效
| 申请号： | 201911098622.1 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110727241B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 张磊;孙志坚;高岩 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种转轨堆垛机路径生成与运动控制方法，应用于转轨堆垛机和道岔转轨机构的控制。系统硬件由车载PLC、输送线PLC、行走认址装置、行走驱动装置、换轨驱动装置、换轨到位传感器组成。控制方法包括转轨路径生成方法、路径冲突检测方法、转轨命令生成方法、道岔控制与路径状态检测方法四部分。本发明提出的方法。本发明控制方法基于生成树生成路径，面向路径实现控制，大大简化了程序设计和交互数据，实现了堆垛机与道岔转轨机构的模块化设计。减少了上下位机交互，显著地提高了转轨作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转轨 堆垛 路径 生成 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种转轨堆垛机路径生成与运动控制方法，其特征在于，包括：/n1)转轨路径生成：生成堆垛机转轨的路径；/n2)路径冲突检测：检测同时运行的多台堆垛机的行走路径是否重合；/n3)转轨命令生成：基于路径分段，控制堆垛机和道岔基于命令逻辑和交互关系，连续顺序执行分段转轨命令；/n4)道岔控制与路径状态检测：控制道岔运动并反馈分段转轨命令的路径状态。/n
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