[发明专利]一种转轨堆垛机路径生成与运动控制方法有效
申请号: | 201911098622.1 | 申请日: | 2019-11-12 |
公开(公告)号: | CN110727241B | 公开(公告)日: | 2022-06-07 |
发明(设计)人: | 张磊;孙志坚;高岩 | 申请(专利权)人: | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
主分类号: | G05B19/19 | 分类号: | G05B19/19 |
代理公司: | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人: | 王倩 |
地址: | 110168 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | 本发明公开了一种转轨堆垛机路径生成与运动控制方法,应用于转轨堆垛机和道岔转轨机构的控制。系统硬件由车载PLC、输送线PLC、行走认址装置、行走驱动装置、换轨驱动装置、换轨到位传感器组成。控制方法包括转轨路径生成方法、路径冲突检测方法、转轨命令生成方法、道岔控制与路径状态检测方法四部分。本发明提出的方法。本发明控制方法基于生成树生成路径,面向路径实现控制,大大简化了程序设计和交互数据,实现了堆垛机与道岔转轨机构的模块化设计。减少了上下位机交互,显著地提高了转轨作业效率。 | ||
搜索关键词: | 一种 转轨 堆垛 路径 生成 运动 控制 方法 | ||
【主权项】:
1.一种转轨堆垛机路径生成与运动控制方法,其特征在于,包括:/n1)转轨路径生成:生成堆垛机转轨的路径;/n2)路径冲突检测:检测同时运行的多台堆垛机的行走路径是否重合;/n3)转轨命令生成:基于路径分段,控制堆垛机和道岔基于命令逻辑和交互关系,连续顺序执行分段转轨命令;/n4)道岔控制与路径状态检测:控制道岔运动并反馈分段转轨命令的路径状态。/n
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