[发明专利]机器人装置及热位移量推定装置

摘要

机器人装置及热位移量推定装置，具有连杆和关节部的臂机构。在臂前端装有手部。马达驱动器驱动关节部的马达。将指令值输出到马达驱动器，以将手部的基准点移动到目标位置。存储伴随臂机构运转而产生发热使手部基准点从冷却位置位移到热平衡位置时基准点的热位移量相对于运转持续时间的变化即第一热位移量时间变化，和随着该臂机构运转停止而使手部基准点从热平衡位置恢复至冷却位置时基准点的热位移量相对于运转停止时间的变化即第二热位移量时间变化。参照第一热位移量时间变化、第二热位移量时间变化，基于臂机构的运转持续时间和停止持续时间来推定手部基准点的热位移量，基于推定的热位移量校正目标位置。