[发明专利]一种机器人抓取定位方法有效
| 申请号： | 201911101143.0 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110977950B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 宋立冬;高狄;张继伟;梁宪峰;罗诒波;肖勇;孔拓;刘兴伟;黄蒙蒙 | 申请（专利权）人： | 长沙长泰机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 长沙思创联合知识产权代理事务所(普通合伙) 43215 | 代理人： | 肖文祥 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人抓取定位方法包括如下步骤：(1)建立系统坐标系并校正机器人工具坐标系；(2)安装相机并完成手眼标定；(3)机器人末端安装夹具并夹取输送线上的工件；(4)确定特征区域，特征区域包括第一相机扫描区域、第二相机扫描区域和第三相机扫描区域，机器人抓取工件依次移动至第一相机扫描区域、第二相机扫描区域和第三相机扫描区域，分别创建上述扫描区域的特征区域模板，分别保存特征区域模板数据以及机器人扫描起始点位置并分别用矩阵表示；(5)重新扫图，分别计算特征区域相对机器人基坐标系的姿态以及相对机器人工具坐标系的旋转偏移矩阵；(6)特征点位置映射；(7)建立工件坐标系；(8)新工件定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 抓取 定位 方法 | ||
【主权项】：
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