[发明专利]一种基于3D视觉的机器人打磨路径自动纠偏方法有效
| 申请号： | 201911101148.3 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110977962B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 宋立冬;高狄;陈国利;梁宪峰;刘云云;孔拓;左逢源;易定明 | 申请（专利权）人： | 长沙长泰机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B24B1/00 |
| 代理公司： | 长沙思创联合知识产权代理事务所(普通合伙) 43215 | 代理人： | 肖文祥 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于3D视觉的机器人打磨路径自动纠偏方法，包括如下步骤：(1)建立坐标系并校正机器人工具坐标系；(2)安装相机并完成手眼标定；(3)机器人末端安装夹具；(4)机器人示教打磨点；(5)机器人示教工件的扫描位置；(6)工件的采图和定位；(7)计算机器人示教打磨点时的工件的姿态；(8)根据示教工件的姿态进行打磨路径的自动纠偏。本发明的技术方案作为整个铸件打磨工作站中的一环，能够实现工件的底面平面磨，且工件底面打磨能达到较好的精度和较好的稳定性，同时整个工件平面磨环节并不占用整个打磨工作站的生产节拍；本发明可应用于不同工件类型的机器人打磨路径自动纠正方法，适用性强，安全系数高，稳定性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机器人 打磨 路径 自动 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
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