[发明专利]一种基于线激光视觉传感器的旋转轴标定方法有效
| 申请号： | 201911101164.2 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN111006706B | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 高狄;孔拓;甘超;张继伟;宋立冬;黄蒙蒙;肖勇;沈帅;左逢源 | 申请（专利权）人： | 长沙长泰机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01D18/00 | 分类号： | G01D18/00 |
| 代理公司： | 长沙思创联合知识产权代理事务所(普通合伙) 43215 | 代理人： | 肖文祥 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于线激光视觉传感器的旋转轴标定方法，包括如下步骤：(1)线激光视觉传感器的安装；(2)标定工具的设置；(3)确定外部坐标系；(4)标定圆圆心在外部坐标系中坐标的确定；(5)分析计算标定圆圆心在线激光传感器坐标系中的坐标：对线激光视觉传感器采集的图像上的标定圆进行拟合，得到标定圆圆心在线激光传感器中的坐标；(6)进行拟合运算，得到标定圆圆心在线激光传感器中的坐标和外部坐标系中的坐标的变换关系的最佳值。本发明的使用，解决了非标准空间直角坐标系(当一个坐标轴为旋转轴)时的相机标定问题，标定过程简单、操标定精度高，同时本发明拓宽了线激光在工业机器人领域的应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 视觉 传感器 旋转轴 标定 方法 | ||
【主权项】：
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