[发明专利]一种位移填补的方法和相关装置

摘要

本申请公开了一种位移填补的方法和相关装置，该方法包括：在tn‑2时刻、tn‑1时刻和tn时刻均被第一车辆点云识别到车辆为第二车辆；识别第二车辆对应的tn时刻点云数据，获得第二车辆与第一车辆的相对位移sn；根据相对位移sn和填补位移Δs，获得第二车辆与第一车辆的实际相对位移sn′；填补位移Δs是基于第二车辆对应的tn‑2时刻点云数据、tn‑1时刻点云数据识别获得的第二车辆与第一车辆的相对位移sn‑2、相对速度vn‑2、相对位移sn‑1和相对速度vn‑1运算获得的。可见，基于相对位移sn‑2、相对速度vn‑2、相对位移sn‑1和相对速度vn‑1，预先运算tn时刻点云数据识别后需要填补的填补位移Δs，利用其对相对位移sn填补得到的实际相对位移sn′，减少延时差异，避免滞后不准确的问题。