[发明专利]基于双目视觉测量的运载火箭大部段调姿对接方法有效
| 申请号： | 201911102118.4 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110823170B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 张超鹏;石璟;王向东;陈勇;杨帆;李兴坤 | 申请（专利权）人： | 四川航天长征装备制造有限公司 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 成都天既明专利代理事务所(特殊普通合伙) 51259 | 代理人： | 彭立琼;李钦 |
| 地址： | 610100 四川省成都市经*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉测量的运载火箭大部段调姿对接方法，包括如下步骤：步骤一、建立全局坐标系；步骤二、建立两个对接部段的局部坐标系；步骤三、建立装配坐标系，并分别确定两个局部坐标系与装配坐标系间的转换关系矩阵；步骤四、建立虚拟调姿坐标系；步骤五、确定各调姿控制点在装配坐标系下的控制量。本发明在双目视觉引导自动化装配的基础上提出一系列坐标系标定转化方法，并将视觉测量获得的控制量分配到各运动轴，实现部段对接视觉测量系统的快速标定，从而达到测量及运动控制目的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 测量 运载火箭 大部 段调姿 对接 方法 | ||
【主权项】：
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