[发明专利]基于视觉的家庭机器人

摘要

本发明提出了一种基于视觉的家庭机器人，包括后台模块，其包括距离检测模块，根据实时获取的图像以及距离感应信息对机器人所处位置及与障碍物之间的距离进行实时检测，并传输至处理器中；还包括线路建立模块，其根据家庭实际空间设立机器人的路线，并存储；还包括行走模块，其控制机器人行走；转向模块，其控制机器人转向；线路存储模块，其内存储有所述线路建立模块设定的机器人行走线路，机器人根据该预设的行走路线行走及转向；还包括校准模块，其根据机器人实时行走情况，调整所述线路建立模块设定的路线。本发明设定静态路线与动态路线可调整的方式，使得机器人能够适应各种房间场合行走。

主权项

1.一种基于视觉的家庭机器人，其特征在于，包括：/n前端显示模块，其对机器人的运行轨迹进行实时显示，并通过触摸面板可对机器人进行人工控制；/n还包括后台模块，其包括距离检测模块，根据实时获取的图像以及距离感应信息对机器人所处位置及与障碍物之间的距离进行实时检测，并传输至处理器中；还包括线路建立模块，其根据家庭实际空间设立机器人的路线，并存储；还包括行走模块，其控制机器人行走；转向模块，其控制机器人转向；线路存储模块，其内存储有所述线路建立模块设定的机器人行走线路，机器人根据该预设的行走路线行走及转向；还包括校准模块，其根据机器人实时行走情况，调整所述线路建立模块设定的路线；/n所述线路建立模块内设置线路函数F(Di，t，A，Z，S)，其中，D表示机器人实时出发位置，通过D1表示第一出发地的第一条线路，D2表示第二出发地的第二条线路，依次类推；t表示对应的线路的行走时间，A表示对应线路的从出发位置到终点位置的距离函数；Z表示线路的成功率，突发出现障碍物的概率，S表示该线路通信服务器组通信效率，其值小于1；/n所述距离检测模块采用视觉传感器对当前位置以及障碍物形状进行采集，其在捕获图像之后，视觉传感器将其与内存中存储的基准图像进行比较，以做出分析；所述视觉传感器通过使机器人旋转360°获取周围图像信息，机器人在特定位置获取第一障碍物、第二障碍物、第三障碍物以及墙体的图像信息，通过将上述至少四组图像信息与预存的各个角度的障碍物信息进行比对计算，获取机器人实时位置信息；在确定机器人的初始位置信息后，线路建立模块通过初始位置与终点位置之间的线路，确定线路函数F(Di，t，A，Z，S)，选择最优的行走线路。/n