[发明专利]一种关节摩擦力力矩补偿方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201911107603.0 | 申请日： | 2019-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN111216120B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 夏一蕃;娄威 | 申请（专利权）人： | 遨博(北京)智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 项京;丁芸 |
| 地址： | 102300 北京市门头沟区莲*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种关节摩擦力力矩补偿方法、装置及机器人，其中，该方法包括：获取待补偿关节的角速度和对待补偿关节进行摩擦力力矩补偿的补偿电流，其中，待补偿关节为多个关节中的任一关节；基于角速度和与角速度对应的摩擦力力矩补偿系数，对补偿电流进行调整，得到调整后的补偿电流；控制待补偿关节处的电机，采用调整后的补偿电流对待补偿关节进行摩擦力力矩补偿。可以使得该待补偿关节在不同的运动速度时，可以采用不同的补偿电流对该待补偿关节进行摩擦力力矩补偿，从而避免采用相同的补偿电流对不同运动速度的待补偿关节进行摩擦力力矩补偿，提高对关节进行摩擦力力矩补偿的准确度，进而提高对机器人的操作灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 摩擦力 力矩 补偿 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
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