[发明专利]一种求解无人机约束航路规划的混合烟花粒子群协同方法有效
| 申请号： | 201911109531.3 | 申请日： | 2019-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN110836670B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 张祥银;夏爽;李秀智 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 吴荫芳 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种求解无人机约束航路规划的混合烟花粒子群协同算法，用于解决无人机航路规划问题。本方法采用两个种群并行独立搜索最优路径的方式，一个种群采用改进的烟花算法进行搜索，另一个种群采用粒子群优化算法。烟花通过爆炸在整个搜索空间中寻找最优解的大致区域并提供给粒子，为粒子之后的搜索指引方向。粒子则在接下来的迭代过程中向该区域进行细致的局部搜索。如此，两个种群结合进行搜索进而得到规划问题的最优解。在整个搜索过程中，通过设置安全等级来划分安全路径和不安全路径，然后在一次次的迭代过程中，逐步提高安全等级，进而将最优路径的搜索范围限制在安全的路径中，以保证规划出的路径的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 求解 无人机 约束 航路 规划 混合 烟花 粒子 协同 方法 | ||
【主权项】：
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