[发明专利]基于环境理解的语义ORB-SLAM感知方法及装置有效
| 申请号： | 201911113708.7 | 申请日： | 2019-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN110930519B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 柯晶晶;周广兵;蒙仕格;郑辉;林飞堞;陈惠纲;王珏 | 申请（专利权）人： | 华南智能机器人创新研究院 |
| 主分类号： | G06T19/00 | 分类号： | G06T19/00 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 528315 广东省佛山市顺*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于环境理解的语义ORB‑SLAM感知方法及装置，其中，所述方法包括：将序列帧输入ORB‑SLAM前端Tracking线程中进行关键帧提取处理，获取关键帧数据；将所述关键帧数据输入相邻关键帧图优化线程进行关键帧数据优化处理，获取图优化后的关键帧数据；计算所述图优化后的关键帧数据之间的误差值，基于所述误差值生成候选集；基于全局地图优化和回环融合对所述候选集进行闭环纠正处理，并基于纠正结果进行同步定位与地图构建。在本发明实施例中，提高机器人对环境感知具有显著效果，同时可使机器得到对场景的更高层认知信息，为包括机器人导航、增强现实和自动驾驶在内的应用邻域提供更加自然的应用方式。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 环境 理解 语义 orb slam 感知 方法 装置 | ||
【主权项】：
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