[发明专利]基于语义高度地图的局部导航方法和系统有效
| 申请号： | 201911113834.2 | 申请日： | 2019-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN110986945B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 薛午阳;应忍冬;赵忆漠;龚正;缪瑞航;刘佩林 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T7/11 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于语义高度地图的局部导航方法和系统，使用语义分割神经网络得到语义分割图像，再结合估计的位姿把图像投影至地图坐标与已有地图进行概率融合，最后对地图进行语义可通行概率计算；使用传感器的点云信息以及估计的位姿构建局部高度地图；结合语义地图的分类结果和可靠度，以及高度地图的高度差等信息，计算移动损耗；通过计算所有候选路径的总移动损耗，执行损耗最低的候选路径。本发明可以提高导航系统对更复杂场景的适应性，融合语义和高度信息进行路径规划，提高了所规划路径的可靠性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 语义 高度 地图 局部 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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